Bonjour !
Ceci est une très bonne question dont plusieurs se la pose. Selon moi, meme avec les règles de droit (lois, règlements,etc.) nous sommes libres, mais dans une mesure. Notre liberté se limitera quand elle va à l'encontre des droits d'autrui et quand elle dépasse le cadre juridique qui est imposé à toute personne. En effet, personne ne peut se soustraire à la loi. Donc, avec ou sans règles, on est libre. Cependant, sans règles, il n'y aurait de la justice puisque les règles de droit, notamment la loi, sont des outils qui servent à avoir ou permettre la justice.
Concernant la théorie de Rousseau, en peu de mots, Rousseau a écrit que a écrit que la liberté est l'obéissance à des règles qu'on s'est fixé et non que la société ou l'organe judiciaire impose. Rendu là, la forme de liberté disparait et se mue en forme de servitude. Chaque personne doit se construise elle-même sa propre signification de ce qu'est la liberté sinon le fait d’être entièrement à la disposition de sa propre volonté doit signifier qu’on est non pas libres mais esclaves.
J'espère mon explication annule toute ambiguité possible malgré que le tout est un peu complexe. Je te laisse donc de digérer et reviens nous voir si autres questions ou doutes décèlent :)