Salut :D
Plusieurs interprétations sont possibles.
La tienne sera la bonne.
Je peux te partager ce que moi j'y comprends. :)
Pour moi, voir avec le cœur signifie ne pas juger les gens qui nous entourent. Être empathique envers les situations que peuvent vivre les autres, car souvent, ils sont tout près de nous, de ce qu'on vit et de nos propres réactions.
Pour la deuxième phrase, j'associe l'essentiel aux valeurs que partagent les personnes entre elles, aux idées auxquelles elles pensent. Par exemple, parfois, on ne voit pas tout l'amour que quelqu'un ressent pour nous, car ces sentiments sont immatériels, on ne peut pas les percevoir, mais ce sentiment important (essentiel) est invisible à nos yeux.

J'espère que ça t'aura fourni quelques pistes de réflexion. :)
Passe une belle journée. À ta prochaine question! :D