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Bonjour,
Merci beaucoup pour ta question!
Vivre est effectivement un verbe particulier, qui peut être soit intransitif (dans un tel cas, le participe passé ne s'accorde pas), soit transitif (demandant l'accord du participe passé si le CD est placé devant le verbe).
Parfois, la distinction entre sens figuré et sens propre peut effectivement aider à savoir s'il faut accorder ou non le participe passé, mais ce n'est pas toujours évident d'y voir clair avec assurance.
C'est pourquoi je te conseille plutôt de consulter le dictionnaire et lire les différentes définitions d'un verbe pour ne plus avoir de doute. Règle générale, il sera indiqué pour chacune des définitions s'il s'agit d'un verbe transitif ou intransitif.
Pour ce qui est du verbe vivre, il est transitif lorsqu'il signifie « mener sa vie d'une certaine manière, dans certaines conditions; traverser (une période de sa vie). » ou « éprouver intimement qqch.; réaliser, faire passer qqch. dans la réalité. » (selon le dictionnaire Usito).
Dans ton exemple, la douleur a été vécue / expérimentée / éprouvée par les parents. Il s'agit donc du verbe vivre dans son sens transitif et le participe passé doit être accordé.
Pour te donner un exemple d'un cas inverse, on n'aurait effectivement pas accordé le participe passé dans une phrase telle que « Les deux années que Patrice a vécu en Allemagne furent très enrichissantes. » (exemple tiré de la Banque de dépannage linguistique). Dans cette phrase, il s'agit plutôt de vivre au sens d'habiter quelque part, et non pas de ressentir quelque chose.
J'espère avoir pu t'aider. :)
N'hésite pas à nous réécrire si jamais tu avais d'autres questions!
Benoit